Die Grafen von Helfenstein waren ein um 1100 in Urkunden erscheinendes Adelsgeschlecht der Gegend, das in Verbindung mit den Stauferkaisern Bedeutung erlangte. Das zum Hochadel zaehlende Haus baute an einer fuer die Reichs– und Italienpolitik aeussert wichtigen Schluesselstelle am Albaufstieg der Reichsstrasse von Brabant nach Italien eine diese lebenswichtige Steige beherrschende Hoehenburg, den Helfenstein, ihre Stammburg, und sie gruendeten zu ihren Fuessen im Tal um die wichtige Zollstelle dazu hin die Stadt Geislingen. Heutigen Vermutungen zufolge laesst sich die Erbauung der Burg um 1100 auf Eberhard I. den Aelteren von Helfenstein zurueckfuehren. Um 1200 heiratet Graf Ludwig IV. von Spitzenberg und Sigmaringen die Erbtochter Eberhards II. des Juengeren von Helfenstein. Die Grafen von Spitzenberg, Burg Spitzenberg oberhalb Kuchens, waren treue Gefolgsleute des staufischen Kaiserhauses und bekleideten hohe politische und militaerische Aemter. Der beruehmteste Spitzenberger war Gottfried von Spitzenberg, Bischof von Wuerzburg und Bruder Ludwigs, der in den Jahren 1172 bis 1186 ein viel verwandter und sehr verdienter Kanzler Friedrichs I. Barbarossas, in der letzten Zeit auch Heinrichs VI., 1184 und 1185 als kaiserlicher Generallegat in Italien mehrfach taetig war. Gemeinsam mit dem Kaiser nahm er am 3. Kreuzzug (1189÷90) teil, von dem er, wie sein Kaiser, nicht mehr zurueckkehrte. Die Linie der Spitzenberger starb 1226 im Mannesstamme aus. Durch die Heirat Ludwigs mit der Erbtochter des Hauses Helfenstein wurden die Besitzungen der Spitzenberger und der Helfensteiner vereinigt. Mit Ludwig, jetzt Graf Ludwig I. von Helfenstein, beginnt — ebenso wie ihre maechtigen Herrn, die Staufer, — der ploetzliche Aufstieg des Geschlecht der Grafen von Helfenstein. In seiner Bluetezeit beherrschten sie ein Gebiet von der Donau bis zum Neckar (acht Meilen) und ebenso viele Meilen in der Breite, von Heidenheim bis Blaubeuren, bis Gundelfingen und Sigmaringen.
Die Helfensteiner waren es auch, welche erstmals in der deutschen Geschichte ihr Herrschaftsgebiet als „territorium“ bezeichneten. Der bedeutenste Vertreter dieses Geschlechtes, neben Graf Ludwig I. war Graf Ulrich V. von Helfenstein, der in der zweiten Haelfte des 14. Jahrhunderts am Hofe Kaiser Karls IV. in Prag eine große Rolle spielte. Der Kaiser stiftete ihm dann auch jene standeserhoehende, aber auch folgenschwere Ehe mit Herzogin Maria von Bosnien, welcher der rasche finanzielle Niedergang der Helfensteiner angelastet wird.
Der jaehe Untergang der Staufer zerstoerte nicht nur in ihrem Herzogtum Schwaben und insbesondere im unmittelbaren Umland ihrer Stammburg ein fein abgestimmtes Herrschafts-, Wirtschafts– und Verwaltungssystem, sondern loeste auch fuer zwei Jahrhunderte den Kampf aller gegen alle aus und riss in diesen Strudel auch die Helfensteiner hinab. Diese teilten schon ab 1356 unter Ulrich V. der Aeltere und seinem Vetter Ulrich VI. der Juengere ihre Herrschaft in eine Wiesensteiger– und Blaubeurer-Linie. Die Wiesensteiger-Linie erbte die Grafschaft Geislingen mit der Burg Helfenstein, aber verpfaendete sie bereits 1382 ganz an die maechtig aufstrebende Reichstadt Ulm. Als 1396 die Einloesung des Pfandes ablief, schuldeten die Helfensteiner der Stadt Ulm nicht weniger als 123.439 Gulden. Für diese Summe ging deshalb der bedeutende Teil der Herrschaft Geislingen mit der Stammburg Helfenstein und weitern 27 Doerfern, Weilern und Hoefen endgueltig in das Eigentum Ulms ueber.
Wuerttemberg seinerseits erwarb 1448 die Helfensteiner Herrschaften Blaubeuren mit Heidenheim und kam auch kurz (1450−57) in den Besitz der helfensteinischen Restherrschaft Wiesensteig, welche aber spaeter 1642 bis 1752 in die Hand des maechtig ausgreifenden Kurfuerstentums Bayern gelangt, das schon 1450 bis 1504 die Herrschaft Heidenheim besetzt hielt; 1504 diese aber an Wuerttemberg herausgeben musste. Von da an spielten die Helfensteiner politisch keine Bedeutung mehr; ihr letzter maennlicher Vertreter starb 1627 in Wiesensteig und damit erlosch ein bedeutendendes Geschlecht.
